Dans
"Jean nous a rejoints", le COD est bien un pronom.
(Jean a rejoint
qui ? →
nous.)
Mais cela ne rend pas le participe invariable, puisque ce COD est écrit avant le participe.
On accorde donc bien le participe avec "nous", conformément à la règle d'accord du participe conjugué avec l'auxiliaire "avoir" :
Le participe passé employé avec avoir s’accorde avec le complément d’objet direct quand celui-ci est antéposé au verbe.
